Ciao
Probabilmente te assumi per vero che il codice nel while venga sempre eseguito almeno una volta, cosa che il compilatore invece non può sapere. Per lui quindi ci possono essere dei casi in cui idCliente, iva e totale non sono inizializzate, e genera l'errore di compilazione.
Per risolvere basta inizializzare le variabili su 0:
int idCliente = 0;
decimal iva = 0, totale = 0;
Luca