Pilotare un elicottero via porta seriale

sabato 06 novembre 2010 - 11.25
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marcz Profilo | Newbie

Buongiorno,

ho un elicottero da modellismo (un quadrirotore) che permette di essere controllato via pc inviando dei dati su porta seriale, utilizzando un protocollo dati di 18 bytes, l'elicottero è il seguente :

www.asctec.de/downloads/researchpilot_manual.pdf

Il dato da mandargli è il seguente:

1)startstring 1: > (0x3e in hex)

2)startstring 2: * ( 0x2A)

3)startstring 3: > (0x3e in hex)

4)packet descripotr -> always 0x17

5)length of packet - lowbyte

6)length of packet - highbyte

7)pitch - low byte

8)pitch - high byte

9)roll -low byte

10)roll - high byte

11)thrust - low byte

12)thrust - high byte

13)yaw - low byte

14)yaw - high byte

15)flags -low byte --->> every single bit of this one enable the communication between serial port and a parts of my copter (epecially, an 1 in 8th position enable comm via serial interface, the 1 in 3rd position enable thrust control through serial interface , in binary is 1000 0100 (0x84 in hex)

16)flags - high byte --> sendrate of packet, values from 5 to 255 admitted

17)crc16 - high byte

18)crc16- low byte

Ho realizzato un programma console con Visual C++ Express 2010 (il SO è Vista) che è in grado di inviare correttamente questi 18 caratteri, tant'è è che nella risposta dell'elicottero, fra i vari bytes, ce n'è uno di packet descriptor che vale 0x19, così come indicato dover essere dalla mia guida.
I metodi di r/w che utilizzo sono quelli della classe serialPort (tipo serialPort->Write(buffer,int, int) per intenderci).

Il problema è che non ho una risposta (accensione motori) dall'elicottero, anche se credo di aver fissato correttamente i parametri per attivare i motori (ad esempio, se al byte chiamato flags_low invio 0x84, in binario vale 1000 0100, di cui il primo 1 abilita la comunicazione seriale e il secondo abilita i motori via seriale).

Col modellino mi hanno fornito un test software che invece funziona, riesce ad accendere i motori e ad incrementarne la spinta.

quello che ho fatto quindi è di analizzare il flusso dati della porta serial, utilizzando Hdd Serial Monitor, sia di questo test software che del mio programma.

Una vistosa differenza fra i due programmi è che io invio sempre e solo 18 bytes, che sono sempre gli stessi, mentre il test software a volte sembra inviare più di 18 bytes prima di scatenare la ricezione, e soprattutto i dati della stringa inviata ogni tanto cambiano, senza che io debba intervenire cliccando qualche bottone dell'interfaccia grafica.

La ricezione dei dati dall'elicottero al pc utilizzando il test software è anche diversa, a volte ricevo più dati, a volte meno. Insomma, questo testsoftware riceve ed invia dati in numero che a me pare randomico, mentre io nel mio programma fisso il numero di dati da ricevere utilizzando un ciclo for che si ferma ad un numero fisso, tipicamente 16 byte in scrittura e 52 byte in ricezione, come scritto nella mia guida.

testsoftware that works

http://www.megaupload.com/?d=2SZ4Z4HQ

my code, not working

http://www.megaupload.com/?d=K8R9IIHX


Penso che uno dei problemi del mio programma siano nelle rigidità che introduco, forse dovrei pensare a qualcosa come un ring buffer, almeno in ricezione dati (per la scrittura invece, non saprei proprio come fare, la guida mi parla solo di inviare i 18 byte).
...Ma poi la ricezione dei dati dall'elicottero sarà proprio necessaria per poter accendere i motori?

E' il momento per me di tornare ad una buona teoria, spero che possiate indicarmi dove iniziare a guardare.

Buon Sabato!

Marco.

ecco le parti salienti del mio programma

Il codice sorgente non è stato renderizzato qui
perchè non c'è sufficiente spazio.
Clicca qui per visualizzarlo in una nuova finestra


Summerwind Profilo | Newbie

Ciao

non posso darti una mano in modo diretto dicendoti cosa fare, ma dando un'occhiata veloce penso che ti manchi il vero e prorpio comando di accensione motori, o di aumento di velocitá


Ti suggerisco di cercare in internet un programma free che ti "spii" la porta seriale e vedere che comandi invia il software che funziona, in modo che tu possa replicare gli stessi comandi.



Spero di esserti stato di aiuto


Ciao
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